Даниил Иванович Милославский, московский дворянин, стоявший в Верхотурье на воеводстве с 1633 по 1635 год – был дедом Марии Милославской, которая в 1648 году становится женой царя Алексея Михайловича. Даниил Милославский - родоначальник фамилии, сыгравшей в XVII столетии в России одну из самых главных ролей. В молодости он участвовал в народном ополчении Минина и Пожарского, которое изгнало поляков. Затем его отправляли сражаться против «литовских людей», командовать стрельцами в Астрахани. В 1635 году Даниила Милославского переводят на службу в Москву. До конца жизни Даниил Иванович служил при царском дворе, где он принимал участие в делах Посольского приказа, участвовал в дипломатических приемах. Умер в 1640 году.